아두이노로 bldc 모터제어 - #2

아두이노로 bldc 모터(brushless DC motor) 제어 - #1 보기

아두이노로 bldc 모터(brushless DC motor) 제어 - #2

아두이노로 bldc 모터(brushless DC motor) 제어 - #3 보기

#2에서는 결선법 따위를 설명한다.

기본적인 재료는 모두 구비 됐다는 가정하에, 바로 결선 들어간다.

걍 DC 모터는 전원 연결하고 방향 조절해서 전류만 흘려주면 지가 알아서 돌아가는데

여기서 사용한 bldc 모터는,, 연결해야 하는 선이 8가닥이다.

( 모든 BLDC 모터가 다 그런지 어쩐지는.. 솔직히 잘 모른다. 궁금하면 알아서 찾아보자 )

모터 스펙을 보면 이런 내용이 있다.

결선 부분에 관한 내용인데, 우선 당췌 무슨 소린지 알수가 없다.

하나하나 살펴보면 다음과 같다.

모터에서 삐져나온 선은 총 8가닥이다.

1, 5, 6 번은 모터에 모터에 동력 전달을 담당한다.

3개인 이유는 3상의 동력이 전달되기 때문, 자세한 사항은 각자 검색해서 찾아보도록 하고.

( 깊이 있게 공부할게 아니라면 걍 이런게 있구나~ 하면 될거 같다. )

3, 4, 8 번은 모터의 홀 센서이다. 

이녀석이 똑똑하게도 정확한 시컨스로 정확한 위치에 동력을 전달해준다.

( 이녀석도.. 깊이 있게 공부할거 아니면 우선 패스하자, 우리는 결선만 잘해주면 된다. )

마지막으로

2, 7 번은 요 모터에 동력 전달 명령을 내리는 녀석에게 전원을 공급하기 위한 녀석이다.

( 솔직히 이건 정확한진 모르겠다. 그냥 내 추측(??) 이다. )

선번호와 각각의 역할 그리고 색깔까지는 쉽게 이해하겠는데, 그 옆에 AWG 라는 녀석이 있다.

이부분은 전기 공부를 해본사람이라면 쉽게 알 수 있지만, 그렇지 않다면 뭔소리여? 라면서 짜증낼법도 하다.

AWG는 American Wire Gauge 의 약자로, 미국 전선 규격이란 뜻이다.

여기서 주의할점은

AWG의 숫자가 작을수록 두껍다는 것!

이거 주의해야 한다. 위 결선 내용을 보면, hall a,b,c 와 motor phase a,b,c의 각각의 색깔이 같다.

다만 awg로 구별을 해놓았다.

저 모터가.. 쬐끔해 보이고 힘없어 보일지라도, 하나에 40만원이 넘는 몸값을 자랑하는 지라

필자는 바꿔서 끼워보는 무모한 짓을 해볼수가 없었다.

( 혹시라도 용기있는 자 있다면 바꿔끼워보고 어떻게 되는지 알려주면 좋겠다... )

자.. 이제 모터에서 삐져나와 있는 전선들은 대략 확인 했으니, 이제 드라이버를 확인할 차례다.

이 드라이버 하나도 십만원( 반올림 )에 가까운 어마무시한 몸값을 자랑한다.

어쨌든 결선 내용을 살펴 보자면

이와 같다.

모터 스펙에는 motor phase a,b,c 이렇게 적혀 있는데, 이 빌어먹을 드라이버에는 u/v/w 로 적혀있다...

( 같은회사에서 산건데.. 이왕이면 똑같이 적어주면 어디 덧나나.. 흥 칫 뿡 보고있나!!(요) 모터뱅크 김대리!!(님) )

사실 이게 뭔지 잘 모르기도 하고 궁금하기도 해서 찾아봤더니, 3상전기를 사용할때 3상이 각각 u v w 라고 한다.

그렇다고 하더라.

어찌됐든,, 저 모터와 드라이버간의 연결을 확인하자고 한다면,

motor phase

a - u

b - v

c - w

hall

a = Hu (H1)

b = Hv (H2)

c = Hw (H3)

Vcc 5v = 5V

GND = GND

(왼쪽이 모터, 오른쪽이 드라이버)

#. hall 부분은.. 설명 이미지를 보면 H1,2,3 으로 돼 있는데,, 제품 상단을 보면 Hu,v,w 로 돼있다.

자.. 이렇게 모터에서 나오는 8가닥은 모두 드라이버에 연결했으니..

나머지 다섯가닥 중, power 를 넣는 두가닥은 

1. GND -> 24v - ( 그라운드! smps 보면 -V 라고 돼있다. )

2. VDC -> 24v 전원( 이 드라이버는 12~35V 까지 지원한다. 우리는 24V 모터를 쓸거니까 24V 연결 )

이 두가닥은 모터를 움직이기 위한 전원을 공급해줄것이다.

마지막으로 우리의 외부 MCU 아두이노 우노와 연결할 부분을 보자면

1. PWM -> 아두이노 우노의 DIGITAL out 중 아무곳에나 ( 단, 꽂은 곳의 번호는 기억하자. )

2. DIR -> 아두이노 우노의 DIGITAL out 중 아무곳에나 ( 단, 꽂은 곳의 번호는 기억하자. )

3. GND -> 아두이노 우노의 GND에 연결.

이 세 가닥은 아두이노가 모터에게 명령을 할 수 있게 해줄 것이다.

결선 완료된 모습을 보면 다음과 같다! 두둥

#. smps 에 240v input 전원과 24v output 전원이 결선된 모습

#. 드라이버에 24v 전원, 모터 8가닥 선, 아두이노와 연결될 3가닥 선이 연결된 모습 awg 20과 awg26의 확연한 굵기 차이.

#. 아두이노에 세가닥 선이 연결된 모습

여기까지 결선이 끝났다.

음.. #2

끝ㅅ.