아두이노로 bldc 모터제어 - #3

아두이노로 bldc 모터(brushless DC motor) 제어 - #1 보기

아두이노로 bldc 모터(brushless DC motor) 제어 - #2 보기

아두이노로 bldc 모터(brushless DC motor) 제어 - #3

#3은 한숨 자고 일어나서 할려고 했는데.. 잠이 안오기도 하고.. 간단하기도 하고 해서, 걍 바로 이어서 쓰기로 함..

결선은 다 끝났고.. 이제 아두이노를 피씨와 연결을 똭하고, 프로그램을 짜면 된다!

아두이노 프로그램은 스케치 라는 녀석을 사용하면 된다.

스케치 다운로드

위 링크 들어가서 다운받고 다음다음 눌러서 설치하고 어쩌고 하고 실행을 똭! 하면

요런놈이 똭! 뜬다.

void setup()과 void loop() 두 함수가 미리 생성돼 있는것을 볼 수 있고,

자세한 설명같은건,, 음.. 나중에 소프트웨어 이야기에서 다루도록 하겠다.

( 절대 귀찮거나 그런거 아님 ㅇㅇ )

우선 간단하게 스케치는 최초 실행시 setup() 함수가 실행되고, 그다음에 loop() 함수를 전원이 나갈때 까지 돈다.

돌고 돌고 돌고 돌고 꺼주지 않으면 계속 돌꺼얌..

여기에 다음과 같이 써주자

int DIR = 9; int PWM = 10; void setup() { pinMode(DIR, OUTPUT); pinMode(PWM, OUTPUT); Serial.begin(9600); } void loop() { String strCmd; if(Serial.available()) { strCmd = Serial.readString(); Serial.println(strCmd); if(strCmd == "l") { analogWrite(PWM, 0); digitalWrite(DIR, HIGH); delay(50); analogWrite(PWM, 50); digitalWrite(DIR, HIGH); delay(50); analogWrite(PWM, 100); digitalWrite(DIR, HIGH); delay(50); analogWrite(PWM, 150); digitalWrite(DIR, HIGH); delay(50); analogWrite(PWM, 200); digitalWrite(DIR, HIGH); delay(50); } else if(strCmd == "s") { analogWrite(PWM, 0); } else if(strCmd == "r") { analogWrite(PWM, 0); digitalWrite(DIR, LOW); delay(50); analogWrite(PWM, 50); digitalWrite(DIR, LOW); delay(50); analogWrite(PWM, 100); digitalWrite(DIR, LOW); delay(50); analogWrite(PWM, 150); digitalWrite(DIR, LOW); delay(50); analogWrite(PWM, 200); digitalWrite(DIR, LOW); delay(50); } } }

내용은 이렇다.

setup()

{

baud rate 9600 을쓰는 시리얼 포트를 오픈하고,

아두이노 우노의 digital out 9, 10 번을 사용하겠다.

}

loop()

{

시리얼통신으로 l(소문자 L) 이라는 값이 들어오면 모터를 저렇게 회전시킬거고

r은 이렇게

s는 스탑! 할거다

}

라는 뜻.

모터제어를 위해 중요한 부분만 보자면

analogWrite(PWM, 숫자);

부분은, 얼마나 빨리 돌건지를 지정해 주는 부분이다.

0~255 까지가 속도다.

0이면 당연히 스탑!

digitalWrite(DIR, 하이 로우);

부분은, 어느방향으로 돌건지 지정해 주는 부분이다.

드디어 대망의 마지막 실행 영상!!

#. 책상이 더러워 보이는건 기분탓.

#. 모터가.. 토크가 80kg 까지 나가는 무시무시한 녀석이라.. 힘이 장사다..

#. 잘 된다.

#3. 끝ㅅ